Sem prejuízo não há nulidade
Art. 499.
Nenhum ato judicial será declarado nulo se da nulidade não resultar prejuízo para a acusação ou para a defesa.
I — por incompetência, impedimento, suspeição ou subôrno do juiz;
II — por ilegitimidade de parte;
III — por preterição das fórmulas ou têrmos seguintes:
a) a denúncia;
b) o exame de corpo de delito nos crimes que deixam vestígios, ressalvado o disposto no parágrafo único do art. 328;
c) a citação do acusado para ver-se processar e o seu interrogatório, quando presente;
d) os prazos concedidos à acusação e à defesa;
e) a intervenção do Ministério Público em todos os têrmos da ação penal;
f) a nomeação de defensor ao réu presente que não o tiver, ou de curador ao ausente e ao menor de dezoito anos;
g) a intimação das testemunhas arroladas na denúncia;
h) o sorteio dos juízes militares e seu compromisso;
i) a acusação e a defesa nos têrmos estabelecidos por êste Código;
j) a notificação do réu ou seu defensor para a sessão de julgamento;
l) a intimação das partes para a ciência da sentença ou decisão de que caiba recurso;
c) a citação do acusado para ver-se processar e o seu interrogatório, quando presente;
d) os prazos concedidos à acusação e à defesa;
e) a intervenção do Ministério Público em todos os têrmos da ação penal;
f) a nomeação de defensor ao réu presente que não o tiver, ou de curador ao ausente e ao menor de dezoito anos;
g) a intimação das testemunhas arroladas na denúncia;
h) o sorteio dos juízes militares e seu compromisso;
i) a acusação e a defesa nos têrmos estabelecidos por êste Código;
j) a notificação do réu ou seu defensor para a sessão de julgamento;
l) a intimação das partes para a ciência da sentença ou decisão de que caiba recurso;
IV — por omissão de formalidade que constitua elemento essencial do processo.
Impedimento para a argüição da nulidade
Art. 501.
Nenhuma das partes poderá argüir a nulidade a que tenha dado causa ou para que tenha concorrido, ou referente a formalidade cuja observância só à parte contrária interessa.Nulidade não declarada
Art. 502.
Não será declarada a nulidade de ato processual que não houver influído na apuração da verdade substancial ou na decisão da causa.Falta ou nulidade da citação, da intimação ou da notificação. Presença do interessado. Conseqüência
Art. 503.
A falta ou a nulidade da citação, da intimação ou notificação ficará sanada com o comparecimento do interessado antes de o ato consumar-se, embora declare que o faz com o único fim de argüi-la. O juiz ordenará, todavia, a suspensão ou adiamento do ato, quando reconhecer que a irregularidade poderá prejudicar o direito da parte.
a) as da instrução do processo, no prazo para a apresentação das alegações escritas;
b) as ocorridas depois do prazo das alegações escritas, na fase do julgamento ou nas razões de recurso.
Parágrafo único. A nulidade proveniente de incompetência do juízo pode ser declarada a requerimento da parte ou de ofício, em qualquer fase do processo.